首先，介绍自己电脑：Ubuntu18.04、VS Code 1.46版

本文目的：为VS Code配置好C++ 开发环境，以及VS Code +CMake的配置

对于C++ 工程，有四个必要的json配置文件，先ctrl+shift+p打开输入指令分别是：

• c_cpp_properties.json ：配置项目结构，自动生成和更新，输入C/C++:Edit configuration
• task.json: 构建和编译运行项目，输入Task:Configure Task，模板，Others
• launch.json:调试，读取可执行文件
• setting.json: 输入setting

针对两种情况分别进行介绍，最后根据十四讲中使用Eigen进行实验。

一、VS Code 的C++开发环境

摘要：
1.新建C/C++工程，VScode以文件夹为管理工程的方式，因此需要建立一个文件夹来保存工程。
2.配置launch.json文件，读取可执行文件。需要进行修改地方的是指定运行的文件，其次我们还可以在里面添加build任务,用于调试。
3.配置tasks.json文件，这个文件用来方便用户自定义任务，我们可以通过这个文件来添加g++/gcc或者是make命令，方便我们编译程序。
4.之后就可以进行基础的C/C++开发与调试了。

1、建立工程

新建一个工作区文件夹，然后在VScode中打开这个文件夹。VScode调试必须在工作区文件夹下，单独打开一个文件调试会报错。VScode不支持中文路径，文件夹名称不能有空格。

#include <iostream>using namespace std;int main(){ cout<<"Hello World"<<endl; getchar(); return 0;}

2、更改配置文件（launch.json）

launch.json目的：读取执行out文件

点击左侧的Debug按钮，选择添加配置（Add
configuration）,然后选择C++（GDB/LLDB)，然后点击默认生成，将自动生成launch.json文件，具体操作如下：

{ // 使用 IntelliSense 了解相关属性。 // 悬停以查看现有属性的描述。 // 欲了解更多信息，请访问: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387 "version": "0.2.0", "configurations": [ { "name": "(gdb) 启动",// 配置名称 "type": "cppdbg",// 配置类型 "request": "launch",// 请求配置类型,launch或者attach "program": "输入程序名称，例如 ${workspaceFolder}/a.out",// 进行调试程序的路径，程序生成文件.out "args": [],// 传递给程序的命令行参数，一般为空 "stopAtEntry": false,// 调试器是否在目标的入口点停止， "cwd": "${workspaceFolder}",// 项目目录 "environment": [], "externalConsole": false,// 调试时是否显示控制台窗口，一般为true显示控制台 "MIMode": "gdb",// 指定连接的调试器 "setupCommands": [ { "description": "为 gdb 启用整齐打印", "text": "-enable-pretty-printing", "ignoreFailures": true } ] } ]}

更改：
将program内容改为调试时运行的程序。

"program": "输入程序名称，例如 ${workspaceFolder}/a.out"

改为

"program": "${workspaceFolder}/${fileBasenameNoExtension}.out"

新增，preLaunchTask 使得每次调试之前会自动进行build：

"preLaunchTask": "build",

最终版本为：

{ // Use IntelliSense to learn about possible attributes. // Hover to view descriptions of existing attributes. // For more information, visit: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387 "version": "0.2.0", "configurations": [ { "name": "(gdb) Launch", "type": "cppdbg", "request": "launch", "program": "${workspaceFolder}/${fileBasenameNoExtension}.out", "args": [], "stopAtEntry": false, "cwd": "${workspaceFolder}", "environment": [], "externalConsole": true, "MIMode": "gdb", "preLaunchTask": "build", "setupCommands": [ { "description": "Enable pretty-printing for gdb", "text": "-enable-pretty-printing", "ignoreFailures": true } ] } ]}

3、更改编译任务（task.json）

task.json:定义编译方法，转为计算机可识别的语言，生成out文件。

快捷键ctrl+shift+p打开命令行，输入：Task:Configure Task 使用模版创建Tasks.json文件 →
Others：

{ // See https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558 // for the documentation about the tasks.json format "version": "2.0.0", "tasks": [ { "label": "echo",// 任务名 "type": "shell", "command": "echo Hello" // 指令 } ]}

更改为：

{ // See https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558 // for the documentation about the tasks.json format "version": "2.0.0", "tasks": [ { "label": "build", "type": "shell", "command": "g++", "args": ["-g", "${file}", "-std=c++11", "-o", "${fileBasenameNoExtension}.out"] } ]}

4、断点调试

以上工作完成后即可编译运行C/C++程序。不过在调试之前最好先CTRL+SHIFT+B编译一下，选择执行我们的build任务，build成功后，点击开始调试。

二、CMake调试C++ 工程

1、创建文件

在文件夹内创建文件

~$ touch main.cpp~$ touch CMakeLists.txt

CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 2.6) # 工程vscode_cmakeproject(vscode_cmake)#dubug 模式set (CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -g")set(SRC_LIST main.cpp)# 可执行程序 resultadd_executable(result ${SRC_LIST})

main.cpp

#include<iostream> using namespace std; int main(){ int a = 2+3; int b = a+3; for(int i = 0; i<10; i++){ cout<<"hello vs code & cmake..."<<endl; } return 0;}

其中， 需要在CMakeLists.txt 里加
set (CMAKE_CXX_FLAGS “${CMAKE_CXX_FLAGS} -g”)
开启debug 不然断点调试是无效的

2、开始调试

首先要build生成可执行文件result，有了可执行文件才能进行debug操作，然后再设置断点，按下F5,进行调试。

在图中最左侧第四个小蜘蛛形状的图标（调试），点击左上方的小齿轮，添加配置（C++GDB/LLDB），修改launch.json文件为：

{ // 使用 IntelliSense 了解相关属性。 // 悬停以查看现有属性的描述。 // 欲了解更多信息，请访问: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387 "version": "0.2.0", "configurations": [ { "name": "(gdb) 启动", "type": "cppdbg", "request": "launch", "program": "${workspaceFolder}/build/result",// 更改 "args": [], "stopAtEntry": false, "cwd": "${workspaceFolder}", "environment": [], "externalConsole": false, "MIMode": "gdb", "setupCommands": [ { "description": "为 gdb 启用整齐打印", "text": "-enable-pretty-printing", "ignoreFailures": true } ] } ]}

更改了

"program": "${workspaceFolder}/build/result",// 更改

是为了生成的可执行文件result到build文件夹内。
之后按下最下方的Build按键，生成可执行文件。

接下来设置断点，按下F5,进行调试

3、配置 C++ IntelliSense

Ctrl+shift+p打开命令选项，选择C/C++:Edit configuration ，自动生成 c_cpp_properties.json配置文件。

{ "configurations": [ { "name": "Linux", "includePath": [ "${workspaceFolder}/**" ], "defines": [], "compilerPath": "/usr/bin/clang", "cStandard": "c11", "cppStandard": "c++14", "intelliSenseMode": "clang-x64", "configurationProvider": "ms-vscode.cmake-tools" } ], "version": 4}

最主要的事includePath的引用和库的路径，根据引用内容进行配置。

三、实例分析

打开《视觉SLAM十四讲》的ch3的useGeometry文件夹
CmakeLists.txt:

cmake_minimum_required( VERSION 2.8 )project( geometry )# 添加Eigen头文件include_directories( "/usr/include/eigen3" )add_executable( eigenGeometry eigenGeometry.cpp )

eigenGeometry.cpp:

#include <iostream>#include <cmath>using namespace std;#include <Eigen/Core>// Eigen 几何模块#include <Eigen/Geometry>/***************************** 本程序演示了 Eigen 几何模块的使用方法****************************/int main ( int argc, char** argv ){ // Eigen/Geometry 模块提供了各种旋转和平移的表示 // 3D 旋转矩阵直接使用 Matrix3d 或 Matrix3f Eigen::Matrix3d rotation_matrix = Eigen::Matrix3d::Identity(); // 旋转向量使用 AngleAxis, 它底层不直接是Matrix，但运算可以当作矩阵（因为重载了运算符） Eigen::AngleAxisd rotation_vector ( M_PI/4, Eigen::Vector3d ( 0,0,1 ) ); //沿 Z 轴旋转 45 度 cout .precision(3); cout<<"rotation matrix =\n"<<rotation_vector.matrix() <<endl; //用matrix()转换成矩阵 // 也可以直接赋值 rotation_matrix = rotation_vector.toRotationMatrix(); // 用 AngleAxis 可以进行坐标变换 Eigen::Vector3d v ( 1,0,0 ); Eigen::Vector3d v_rotated = rotation_vector * v; cout<<"(1,0,0) after rotation = "<<v_rotated.transpose()<<endl; // 或者用旋转矩阵 v_rotated = rotation_matrix * v; cout<<"(1,0,0) after rotation = "<<v_rotated.transpose()<<endl; // 欧拉角: 可以将旋转矩阵直接转换成欧拉角 Eigen::Vector3d euler_angles = rotation_matrix.eulerAngles ( 2,1,0 ); // ZYX顺序，即roll pitch yaw顺序 cout<<"yaw pitch roll = "<<euler_angles.transpose()<<endl; // 欧氏变换矩阵使用 Eigen::Isometry Eigen::Isometry3d T=Eigen::Isometry3d::Identity(); // 虽然称为3d，实质上是4＊4的矩阵 T.rotate ( rotation_vector ); // 按照rotation_vector进行旋转 T.pretranslate ( Eigen::Vector3d ( 1,3,4 ) ); // 把平移向量设成(1,3,4) cout << "Transform matrix = \n" << T.matrix() <<endl; // 用变换矩阵进行坐标变换 Eigen::Vector3d v_transformed = T*v; // 相当于R*v+t cout<<"v tranformed = "<<v_transformed.transpose()<<endl; // 对于仿射和射影变换，使用 Eigen::Affine3d 和 Eigen::Projective3d 即可，略 // 四元数 // 可以直接把AngleAxis赋值给四元数，反之亦然 Eigen::Quaterniond q = Eigen::Quaterniond ( rotation_vector ); cout<<"quaternion = \n"<<q.coeffs() <<endl; // 请注意coeffs的顺序是(x,y,z,w),w为实部，前三者为虚部 // 也可以把旋转矩阵赋给它 q = Eigen::Quaterniond ( rotation_matrix ); cout<<"quaternion = \n"<<q.coeffs() <<endl; // 使用四元数旋转一个向量，使用重载的乘法即可 v_rotated = q*v; // 注意数学上是qvq^{-1} cout<<"(1,0,0) after rotation = "<<v_rotated.transpose()<<endl; return 0;}

launch.json配置为：

{ // 使用 IntelliSense 了解相关属性。 // 悬停以查看现有属性的描述。 // 欲了解更多信息，请访问: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387 "version": "0.2.0", "configurations": [ { "name": "(gdb) 启动", "type": "cppdbg", "request": "launch", "program": "${workspaceFolder}/build/eigenGeometry",// 更改 "args": [], "stopAtEntry": false, "cwd": "${workspaceFolder}", "environment": [], "externalConsole": false, "MIMode": "gdb", "setupCommands": [ { "description": "为 gdb 启用整齐打印", "text": "-enable-pretty-printing", "ignoreFailures": true } ] } ]}

task.json配置为：

{ // See https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558 // for the documentation about the tasks.json format "version": "2.0.0", "tasks": [ { "label": "make build",//编译的项目名，build，更改 "type": "shell", "command": "cd ./build ;cmake ../ ;make",//编译命令，更改 "group": { "kind": "build", "isDefault": true } }, { "label": "clean", "type": "shell", "command": "make clean", } ]}

c_cpp_properties.json

{ "configurations": [ { "name": "Linux", "includePath": [ "${workspaceFolder}/**", // 更改 "/usr/include", "/usr/local/include" ], "defines": [], "compilerPath": "/usr/bin/gcc", "cStandard": "c11", "cppStandard": "c++17", "intelliSenseMode": "clang-x64", "compileCommands": "${workspaceFolder}/build/compile_commands.json"// 更改 } ], "version": 4}

按下build生成可执行文件eigenGeometry

生成可执行文件后，按下F5，进行调试

参考：

https://blog.csdn.net/weixin_43374723/article/details/84064644
https://blog.csdn.net/zzz_xxj/article/details/86568353
https://blog.csdn.net/wanzew/article/details/83097457
https://blog.csdn.net/orange_littlegirl/article/details/88397361

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