这里分享一些轨迹聚类的基本方法，涉及轨迹距离的定义、kmeans聚类应用。
需要使用的python库如下

import pandas as pdimport numpy as npimport randomimport osimport matplotlib.pyplot as pltimport seaborn as snsfrom scipy.spatial.distance import cdistfrom itertools import combinationsfrom joblib import Parallel, delayedfrom tqdm import tqdm

数据读取

假设数据是每一条轨迹一个excel文件，包括经纬度、速度、方向的航班数据。我们从文件中读取该数据，保存在字典中。
获取数据的地址，假设在多个文件中

def get_alldata_path(path): all_path = pd.DataFrame(columns=['path_root','path0','path1','path2','path','datalist']) path0 = os.listdir(path) for path_temp0 in path0: path1 = os.listdir(path+path_temp0) for path_temp1 in path1: path2 = os.listdir(path+path_temp0+'\\'+path_temp1) for path_temp2 in path2: path3 = os.listdir(path+path_temp0+'\\'+path_temp1+'\\'+path_temp2) all_path.loc[all_path.shape[0]] = [path,path_temp0,path_temp1,path_temp2, path+path_temp0+'\\'+path_temp1+'\\'+path_temp2+'\\', path3] return all_path

这样你就可以得到你的数据的地址，方便后面读取需要的数据

#设置数据根目录path = 'yourpath'#获取所有数据地址data_path = get_alldata_path(path)

读取数据，保存成字典格式，字典的key是这条轨迹的名称，value值是一个DataFrame，需要包含经纬度信息。

def read_data(data_path,idxs): ''' 功能：读取数据 ''' data = {} for idx in idxs: path_idx = data_path['path'][idx] for dataname in data_path['datalist'][idx]: temp = pd.read_excel(path_idx+dataname,header=None) temp = temp.loc[:,[4,5,6,8]] temp.replace('none',np.nan,inplace=True) temp.replace('Trak',np.nan,inplace=True) temp = temp.dropna().astype(float) temp.columns = ['GPSLongitude','GPSLatitude','direction','speed'] data[str(idx)+'_'+dataname] = temp return data

读取你想要的数据，前面读取到的地址也是一个DataFrame，选择你想要进行聚类的数据读取进来。

#读取你想要的数据idxs = [0,1,2]data = read_data(data_path,idxs)

定义不同轨迹间的距离

这里使用了双向的Hausdorff距离（双向豪斯多夫距离）
给定两条轨迹A和B,其中轨迹A上有n个点,轨迹B上有m个点。它们之间的空间相似距离d定义为:

其中，di ,j 是一条轨迹上的第 i个点到另一条轨迹上的 第 j 个 点之间的多因素欧氏距离。可见, 如果轨迹 A 和 B 越相似, 它们之间的距离就越小, 反之则越大。

def OneWayHausdorffDistance(ptSetA, ptSetB): # 计算任意向量之间的距离，假设ptSetA有n个向量，ptSetB有m个向量 # 得到矩阵C（n行m列）Cij代表A中都第i个向量到B中第j向量都距离 dist = cdist(ptSetA, ptSetB, metric='euclidean') # np.min(dist,axis=1):计算每一行的的最小值 # 即：固定点集A的值，求点集A中到集合B的最小值 return np.max(np.min(dist, axis=1)) # 计算双向的Hausdorff距离=====>H(ptSetA,ptSetB)=max(h(ptSetA,ptSetB),h(ptSetB,ptSetA)) # ptSetA：输入的第一个点集 # ptSetB：输入的第二个点集 # Hausdorff距离度量了两个点集间的最大不匹配程度def HausdorffDistance(ptSetA, ptSetB): # 计算双向的Hausdorff距离距离 res = np.array([ OneWayHausdorffDistance(ptSetA, ptSetB), OneWayHausdorffDistance(ptSetB, ptSetA) ]) return np.max(res)

计算距离矩阵

每个轨迹数据都包含经纬度、速度、方向，分别计算距离，然后根据一定的比例相加，活动最终的距离。

def DistanceMat(data,w=[0.7,0.2,0.1]): ''' 功能：计算轨迹段的距离矩阵 输出：距离矩阵 ''' #要计算的组合 ptCom = list(combinations(list(data.keys()),2)) #基于轨迹的距离 distance_tra = Parallel(n_jobs=8,verbose=False)(delayed(HausdorffDistance)( data[ptSet1][['GPSLongitude','GPSLatitude']],data[ptSet2][['GPSLongitude','GPSLatitude']] ) for ptSet1,ptSet2 in ptCom) distancemat_tra = pd.DataFrame(ptCom) distancemat_tra['distance'] = distance_tra distancemat_tra = distancemat_tra.pivot(index=0,columns=1,values='distance') for pt1 in data.keys(): distancemat_tra.loc[str(pt1),str(pt1)] = 0 distancemat_tra = distancemat_tra.fillna(0) distancemat_tra = distancemat_tra.loc[list(data.keys()),list(data.keys())] distancemat_tra = distancemat_tra+distancemat_tra.T #基于方向的距离 distance_speed = Parallel(n_jobs=8,verbose=False)(delayed(HausdorffDistance)( data[ptSet1][['speed']],data[ptSet2][['speed']] ) for ptSet1,ptSet2 in ptCom) distancemat_speed = pd.DataFrame(ptCom) distancemat_speed['distance'] = distance_speed distancemat_speed = distancemat_speed.pivot(index=0,columns=1,values='distance') for pt1 in data.keys(): distancemat_speed.loc[str(pt1),str(pt1)] = 0 distancemat_speed = distancemat_speed.fillna(0) distancemat_speed = distancemat_speed.loc[list(data.keys()),list(data.keys())] distancemat_speed = distancemat_speed+distancemat_speed.T #基于方向的距离 distance_direction = Parallel(n_jobs=8,verbose=False)(delayed(HausdorffDistance)( data[ptSet1][['direction']],data[ptSet2][['direction']] ) for ptSet1,ptSet2 in ptCom) distancemat_direction = pd.DataFrame(ptCom) distancemat_direction['distance'] = distance_direction distancemat_direction = distancemat_direction.pivot(index=0,columns=1,values='distance') for pt1 in data.keys(): distancemat_direction.loc[str(pt1),str(pt1)] = 0 distancemat_direction = distancemat_direction.fillna(0) distancemat_direction = distancemat_direction.loc[list(data.keys()),list(data.keys())] distancemat_direction = distancemat_direction+distancemat_direction.T distancemat_tra = (distancemat_tra-distancemat_tra.min().min())/(distancemat_tra.max().max()-distancemat_tra.min().min()) distancemat_speed = (distancemat_speed-distancemat_speed.min().min())/(distancemat_speed.max().max()-distancemat_speed.min().min()) distancemat_direction = (distancemat_direction-distancemat_direction.min().min())/(distancemat_direction.max().max()-distancemat_direction.min().min()) distancemat = w[0]*distancemat_tra+w[1]*distancemat_speed+w[2]*distancemat_direction return distancemat

使用前面读取的数据，计算不同轨迹间的距离矩阵，缺点在于计算时间会随着轨迹数的增大而指数增长。

distancemat = DistanceMat(data,w=[0.7,0.2,0.1])

k-means聚类

获得了不同轨迹间的距离矩阵后，就可以进行聚类了。这里选择k-means，为了得到更好的结果，聚类前的聚类中心选取也经过了一些设计，排除了随机选择，而是选择尽可能远的轨迹点作为 初始中心。
初始化聚类“中心”。随机选取一条轨迹作为第一类的中心, 即选取一个轨迹序列作为聚类的初始“中心。然后在剩下的 L - 1 个序列中选取一个序列 X 2 作为第二类的中心 C 2 , 设定一个阈值 q, 使其到第一类的中心 C 1 的距离大于q。

class KMeans: def __init__(self,n_clusters=5,Q=74018,max_iter=150): self.n_clusters = n_clusters #聚类数 self.Q = Q self.max_iter = max_iter # 最大迭代数 def fit(self,distancemat): #选择初始中心 best_c = random.sample(distancemat.columns.tolist(),1) for i in range(self.n_clusters-1): best_c += random.sample(distancemat.loc[(distancemat[best_c[-1]]>self.Q)&(~distancemat.index.isin(best_c))].index.tolist(),1) center_init = distancemat[best_c] #选择最小的样本组合为初始质心 self._init_center = center_init #迭代停止条件 iter_ = 0 run = True #开始迭代 while (iter_<self.max_iter)&(run==True): #聚类聚类标签更新 labels_ = np.argmin(center_init.values,axis=1) #聚类中心更新 best_c_ = [distancemat.iloc[labels_== i,labels_==i].sum().idxmin() for i in range(self.n_clusters)] center_init_ = distancemat[best_c_] #停止条件 iter_ += 1 if best_c_ == best_c: run = False center_init = center_init_.copy() best_c = best_c_.copy() #记录数据 self.labels_ = np.argmin(center_init.values,axis=1) self.center_tra = center_init.columns.values self.num_iter = iter_ self.sse = sum([sum(center_init.iloc[self.labels_==i,i]) for i in range(self.n_clusters)])

应用聚类，根据平方误差和SSE结合手肘法确定最佳的聚类数，使用最佳的聚类数获得最后聚类模型。

#聚类，保存不同的sseSSE = []for i in range(2,30): kmeans = KMeans(n_clusters=i,Q=0.01,max_iter=150) kmeans.fit(distancemat) SSE.append(kmeans.sse)#画图plt.figure(0)plt.plot(SSE)plt.show()#使用最好的结果进行聚类n_clusters=12kmeans = KMeans(n_clusters=n_clusters,Q=0.01,max_iter=150)kmeans.fit(distancemat)kmeans.sse #输出ssekmeans.labels_ #输出标签kmeans.center_tra #输出聚类中心#画图，不同类的轨迹使用不同的颜色plt.figure(1)for i in range(n_clusters): for name in distancemat.columns[kmeans.labels_==i]: plt.plot(data[name].loc[:,'GPSLongitude'],data[name].loc[:,'GPSLatitude'],c=sns.xkcd_rgb[list(sns.xkcd_rgb.keys())[i]])plt.show()#保存每一个轨迹属于哪一类kmeans_result = pd.DataFrame(columns=['label','id'])for i in range(n_clusters): kmeans_result.loc[i] = [i,distancemat.columns[kmeans.labels_==i].tolist()]

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