特别感谢阿干同学的邮件分享。

详细方法

复制代码代码如下:
Linux/mac下，在$HOME/.ssh/config中加入
Host *
ControlMaster auto
ControlPath <a>/tmp/ssh-%r@%h</a>

至此只要第一次SSH登录输入密码，之后同个Hosts则免登。

配置文件分析

man ssh_config 5

复制代码代码如下:
ControlPath
Specify the path to the control socket used for connection sharing as described in the ControlMaster section
above or the string “none” to disable connection sharing. In the path, ‘%l’ will be substituted by the
local host name, ‘%h’ will be substituted by the target host name, ‘%p’ the port, and ‘%r’ by the remote
login username. It is recommended that any ControlPath used for opportunistic connection sharing include at
least %h, %p, and %r. This ensures that shared connections are uniquely identified.

%r 为远程机器的登录名
%h 为远程机器名

原理分析

严格地讲，它并不是真正意义上的Session Copy，而只能说是共享Socket。
第一次登录的时候，将Socket以文件的形式保存到：/tmp/ssh-%r@%h这个路径
之后登录的时候，一旦发现是同个主机，则复用这个Socket
故，一旦主进程强制退出（Ctrl+C），则其他SSH则被迫退出。

可以通过ssh -v参数，看debug信息验证以上过程

备注

有同学说在linux上通过证书的形式，可以实现免登录，没错。
对于静态密码，完全可以这么干；对于动态密码（口令的方式），则上述手段可以方便很多。