计算机科学中，对象的概念和实例，最早于1960年出现在MIT的PDP-1中，1963年Ivan Sutherland在其博士论文中所编写的计算机程序Sketchpad中应用了对象技术。

但是，作为一种程序设计方法，OOP最早出现在1967年，由挪威计算中心的Ole-Johan Dahl和Kristen Nygaard，在他们发明的Simula67语言中首先引入的。Simula语言是在Algol60基础上，加入了对象、类和继承等概念后开发出来的，它在OOP的历史中占有重要地位。

Smalltalk是1970年代，由美国施乐（Xerox）公司PARC（Palo Alto Research Center帕洛阿尔托研究中心）的Alan Kay、Dan Ingalls、Ted Kaehler和Adele Goldberg等人，开发的一种面向对象和动态类型的交互式程序设计语言。它受到了Sketchpad和Simula的影响，但是Smalltalk被设计成一个全动态系统的纯OOP，程序的所有成分都是对象（但是，为了提高运行效率，C++/Java/C# 中的基本数据类型都不是对象），对象可以被动态地创建、修改和销毁。在Smalltalk中还创造出词汇“'inheritance（继承）”和“Object-oriented programming（面向对象的程序设计）”。

使OOP走向辉煌的是1985年发明的C++，随着GUI（Graphical User Interfaces，图形用户界面）的流行，C++的地位更加巩固。但是，因特网的发展和万维网的流行，又催生了另一个重要的OOP语言——Java（1995年）。为了与Sun公司的Java竞争，微软公司也推出了一种用于.NET组件编程环境的新OOP语言——C#（2000）。